上次刘关张结义之后，便聚集乡中壮士几百人，组成了一支队伍，浩浩荡荡到涿郡去应募，准备讨伐黄巾军！
到了涿郡，先见了校尉邹靖，邹靖又领他们来见刘焉。刘备提起了自己的来历，刘焉才知道是同族，便认刘备为侄。
几天之后，刘焉听说黄巾军将领程远志领兵来攻涿郡，便命邹靖和刘、关、张三人领人马前去迎战。
刘备引兵直到大兴山下，遇见程远志的大军。双方排开阵势，刘备出马，左有关羽，右有张飞，向对阵挑战。
程远志派副将邓茂出马，张飞挺着丈八蛇矛，迎住厮杀。
只几个回合，张飞一矛就把邓茂刺下马来。程远志大怒，拍马舞刀，直奔张飞。
关羽早一骑冲出，回刀向程远志就砍，程远志措手不及，被一刀斩为两段。
黄巾军见主帅阵亡，纷纷败散。刘备又领兵追了一阵，打了一个大胜仗。
刘焉听说刘备得胜回来，亲自出城犒赏军士。这时青州被围，太守龚景派人来向刘焉求救，刘焉便和刘备商量。刘备道“我愿意领兵前去”。
刘焉便命令邹靖领兵五千，同着刘、关、张三人去救青州。
黄巾军看见来了救兵，就分出一半人马来和刘备作战，双方大战了一阵。
刘备因为兵力太少，不能取胜，就撤退了三十里安营。当晚和关羽、张飞商议道：“敌人兵多，只有用智谋才能取胜。”便令二人各领兵一千人马，到山的左右两面去埋伏。
第二天，刘备和邹靖领着人马，打着鼓，呐喊前进。黄巾军也迎了上来。
两军杀了一会，刘备假装不敌，向后边退。黄巾军乘势追杀过来。
刚刚越过山岭，刘备军中突然敲起锣来，埋伏在左右两边的关羽、张飞，一齐领兵杀出。
刘备的一队人马这时也回身反攻。黄巾军三面受敌，抵挡不住，连忙向后败退。
一直被追到青州城下，太守龚景也领兵出城助战。黄巾军大败，青州的围困就这样解除了。